Après avoir terminé son apprentissage de sculpteur sur bois et sur pierre avant la guerre, Peter Roman Heid a suivi une formation complémentaire de céramiste de 1946 à 1948. À partir de 1948, il a étudié la sculpture auprès de Josef Henselmann à l'Académie des Beaux-Arts de Munich, dont il est devenu l'élève maître en 1950. À partir de 1955, Heid a travaillé comme sculpteur indépendant et, au cours des décennies suivantes, a conçu de nombreuses églises et espaces publics. Pendant plus de vingt ans, il s'est également consacré au soutien de jeunes sculpteurs. De 1970 à 1992, il a dirigé l'école professionnelle de tailleurs et sculpteurs sur pierre de l'École supérieure de Kaiserslautern, et en est même devenu le directeur à partir de 1988. Depuis sa retraite en 1992, il se consacre exclusivement à la sculpture indépendante.